日本冈山县立大学计算机与系统工程学院忻欣教授来访

2015年9月6日下午，应方浩教授的邀请，日本冈山县立大学计算机与系统工程学院忻欣教授对“复杂系统智能控制与决策”重点实验室进行交流访问，并作了题为“Control Design and Analysis for Underactuated Robotic Systems: Theory and Experimental Validation”的学术报告。实验室多名师生认真听取了报告，并进行了热烈的交流讨论。

忻欣教授从欠驱动系统的控制器设计及稳定性分析出发，详细介绍了近年来自己在这一问题上的研究成果。同时以体操机器人为例，给出了2阶、3阶以至n阶链式欠驱动系统的结构特点，控制器设计方式及稳定性分析结果。同时针对欠驱动系统存在被动响应模块，无法对其直接控制的问题，提出利用能量控制的方法，通过各主动模块在完成自身控制任务的同时控制系统的能量来完成对被动模块的间接控制，这一研究思路使在场的老师和同学们都深受启发。

会后，忻欣教授与在场的老师和同学们展开了热烈的交流讨论，并详细解答了大家所提出的问题，给大家的科研工作提供了很大的帮助。

相关资料：忻欣教授，现任日本冈山县立大学计算机与系统工程学院教授，曾任东南大学兼职教授 (2004-2010), 上海交通大学客座教授（2009-2012）， 四川大学客座教授（2009-），北京科技大学兼职教授 (2013-)，东南大学讲座教授(2014-)等职务，在国际、日本、中国的核心期刊上发表论文73篇，其中在IEEE Transactions on Automatic Control, IEEE Transactions on Robotics, Automatica等国际一流SCI期刊上发表论文36篇，出版专著6部。参加IEEE决策与控制会议, 国际自控联大会, 美国控制会议等国际权威学术会议三十多次，发表国际会议论文80篇，多次担任分会主席。他的主要研究领域包括鲁棒控制，欠驱动系统的分析与控制等。